Cílem této diplomové práce je vytvoření metody pro generování bezrázových polohových profilů, které se použijí pro řízení astronomických teleskopů. V úvodní kapitole je rozebrána teorie řízení s omezením ryvu, tzv. S-křivky.
Praktická část dokumentu se zabývá odvozením matematického popisu pro jednotlivé trajektorie v profilu, přizpůsobení profilu pro nenulové podmínky a otestování všech možných kombinací podmínek. V závěrečné části jsou testovány možné aplikace metody.
Anotace v angličtině
The aim of this thesis is to create a method for generating bezrázových position profiles, which are used for the control of astronomical telescopes. In the introductory chapter discusses the theory of management limited jerk, so. S-curve.
The practical part of the document contains a derivation of the mathematical description for each trajectory in the profile, to match the profile of the non-zero conditions and test all possible combinations of conditions. The final section tested possible application methods.
Klíčová slova
S-křivka, polohový profil, omezení ryvu
Klíčová slova v angličtině
S-curve, profile position, jerk limitation
Rozsah průvodní práce
80 s. (11090 slov)
Jazyk
CZ
Anotace
Cílem této diplomové práce je vytvoření metody pro generování bezrázových polohových profilů, které se použijí pro řízení astronomických teleskopů. V úvodní kapitole je rozebrána teorie řízení s omezením ryvu, tzv. S-křivky.
Praktická část dokumentu se zabývá odvozením matematického popisu pro jednotlivé trajektorie v profilu, přizpůsobení profilu pro nenulové podmínky a otestování všech možných kombinací podmínek. V závěrečné části jsou testovány možné aplikace metody.
Anotace v angličtině
The aim of this thesis is to create a method for generating bezrázových position profiles, which are used for the control of astronomical telescopes. In the introductory chapter discusses the theory of management limited jerk, so. S-curve.
The practical part of the document contains a derivation of the mathematical description for each trajectory in the profile, to match the profile of the non-zero conditions and test all possible combinations of conditions. The final section tested possible application methods.
Klíčová slova
S-křivka, polohový profil, omezení ryvu
Klíčová slova v angličtině
S-curve, profile position, jerk limitation
Zásady pro vypracování
Prostudujte zadávací dokumentaci firmy Project Soft a proveďte rešerši tématiky polohových profilů s omezením ryvu tzv. S-curve.
Seznamte se s metodikou odvozování polohových profilů s nulovými i nenulovými počátečními podmínkami.
Nalezněte analytické řešení a vytvořte funkci v prostředí Matlab pro generování polohových profilů. Otestujte správnost odvozených vztahů pro všechny možné stavy a počáteční podmínky.
Proveďte implementaci kódu pro generování polohových profilů do PLC a ověřte jeho funkci na reálném servopohonu.
Vypracujte závěrečnou textovou dokumentaci, zhodnoťte výsledky vaší práce a do elektronických příloh uveďte, mimo jiné, i zdrojové kódy vytvořených programů.
Zásady pro vypracování
Prostudujte zadávací dokumentaci firmy Project Soft a proveďte rešerši tématiky polohových profilů s omezením ryvu tzv. S-curve.
Seznamte se s metodikou odvozování polohových profilů s nulovými i nenulovými počátečními podmínkami.
Nalezněte analytické řešení a vytvořte funkci v prostředí Matlab pro generování polohových profilů. Otestujte správnost odvozených vztahů pro všechny možné stavy a počáteční podmínky.
Proveďte implementaci kódu pro generování polohových profilů do PLC a ověřte jeho funkci na reálném servopohonu.
Vypracujte závěrečnou textovou dokumentaci, zhodnoťte výsledky vaší práce a do elektronických příloh uveďte, mimo jiné, i zdrojové kódy vytvořených programů.
Seznam doporučené literatury
\renewcommand{\labelenumi}{[\arabic{enumi}]}
David Lindr, "Emin und Tmin Positionirung", Separáty výzkumné zprávy, Siemens Erlangen, Německo, 2014.
Kim Doang Nguyen; I-Ming Chen; Teck-Chew Ng, "Planning algorithms for s-curve trajectories," Advanced intelligent mechatronics, 2007 IEEE/ASME international conference on , vol., no., pp.1,6, 4-7 Sept. 2007.
Seznam doporučené literatury
\renewcommand{\labelenumi}{[\arabic{enumi}]}
David Lindr, "Emin und Tmin Positionirung", Separáty výzkumné zprávy, Siemens Erlangen, Německo, 2014.
Kim Doang Nguyen; I-Ming Chen; Teck-Chew Ng, "Planning algorithms for s-curve trajectories," Advanced intelligent mechatronics, 2007 IEEE/ASME international conference on , vol., no., pp.1,6, 4-7 Sept. 2007.
Přílohy volně vložené
1 CD ROM
Přílohy vázané v práci
ilustrace, grafy
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Průběh obhajoby je zveřejněn pouze přihlášenému uživateli.