Předmětem této bakalářské práce je komplexní řídicí systém mobilního robotu HEXOR(R) II, především jeho rozšíření o nové metody navigace a celkové zvýšení jeho funkcionality. Aby toho bylo možné dosáhnout, byl upraven jak software robotu, tak i jeho hardware. Z hlediska hardwaru se tato práce zabývá především úpravou energetické jednotky a způsobem jejího monitorování. Samotný software se poté skládá z části nízkoúrovňového řízení, zajištěného mikroprocesorem robotu, a vysokoúrovňového řízení, jež obstarává osobní počítač. Zde je největší pozornost věnována vzájemné komunikaci těchto částí, odometrickým metodám pro navigaci robotu a samotnému uživatelskému rozhraní sloužícímu k jeho ovládání. Dále bylo provedeno modelování okolního prostředí robotu, za jehož pomoci byl vytvořen systém autonomního řízení.
Anotace v angličtině
The subject of this bachelor thesis is complex control system of the mobile robot HEXOR(R) II, mainly its extension by latest methods of navigation and overall increase in its functionality. To be able to achieve this, the software of the robot and also its hardware were adjusted. Concerning hardware, the thesis primarily handles the adjustment of energy unit and the way of its monitoring. Software itself then consists of parts of low-level control secured by the microprocessor of the robot, and high-level control done by personal computer. Here the thesis focuses on mutual communication between these parts, odometric methods for robot navigation and user interface itself serving for its control. Furthermore the modelling of outer surroundings of the robot was carried out, by means of which the system of autonomous control was created.
Klíčová slova
mobilní roboty, HEXOR(R) II, řídicí systémy, navigace, autonomní řízení
Klíčová slova v angličtině
mobile robots, HEXOR(R) II, control systems, navigation, autonomous control
Rozsah průvodní práce
58 s. (70 000 znaků)
Jazyk
CZ
Anotace
Předmětem této bakalářské práce je komplexní řídicí systém mobilního robotu HEXOR(R) II, především jeho rozšíření o nové metody navigace a celkové zvýšení jeho funkcionality. Aby toho bylo možné dosáhnout, byl upraven jak software robotu, tak i jeho hardware. Z hlediska hardwaru se tato práce zabývá především úpravou energetické jednotky a způsobem jejího monitorování. Samotný software se poté skládá z části nízkoúrovňového řízení, zajištěného mikroprocesorem robotu, a vysokoúrovňového řízení, jež obstarává osobní počítač. Zde je největší pozornost věnována vzájemné komunikaci těchto částí, odometrickým metodám pro navigaci robotu a samotnému uživatelskému rozhraní sloužícímu k jeho ovládání. Dále bylo provedeno modelování okolního prostředí robotu, za jehož pomoci byl vytvořen systém autonomního řízení.
Anotace v angličtině
The subject of this bachelor thesis is complex control system of the mobile robot HEXOR(R) II, mainly its extension by latest methods of navigation and overall increase in its functionality. To be able to achieve this, the software of the robot and also its hardware were adjusted. Concerning hardware, the thesis primarily handles the adjustment of energy unit and the way of its monitoring. Software itself then consists of parts of low-level control secured by the microprocessor of the robot, and high-level control done by personal computer. Here the thesis focuses on mutual communication between these parts, odometric methods for robot navigation and user interface itself serving for its control. Furthermore the modelling of outer surroundings of the robot was carried out, by means of which the system of autonomous control was created.
Klíčová slova
mobilní roboty, HEXOR(R) II, řídicí systémy, navigace, autonomní řízení
Klíčová slova v angličtině
mobile robots, HEXOR(R) II, control systems, navigation, autonomous control
Zásady pro vypracování
Seznamte se s robotem Hexor II na pracovišti školitele, architekturou jeho řídicího systému a možnostmi jeho ovládání.
Seznamte se se stávajícím stavem problematiky ovládání mobilních robotů ve světě.
Navrhněte komplexní řídicí systém robotu s ohledem na jednoduchost jeho ovládání a informovanost uživatele o aktuálním stavu robotu. Dále navrhněte sofistikovanější způsob autonomního řízení, který by umožnil samostatné navádění robotu v prostoru.
Návrh realizujte a ověřte funkčnost navrženého systému.
V závěru práce diskutujte přínos nového řídicího systému oproti jeho stávajícímu řešení.
Zásady pro vypracování
Seznamte se s robotem Hexor II na pracovišti školitele, architekturou jeho řídicího systému a možnostmi jeho ovládání.
Seznamte se se stávajícím stavem problematiky ovládání mobilních robotů ve světě.
Navrhněte komplexní řídicí systém robotu s ohledem na jednoduchost jeho ovládání a informovanost uživatele o aktuálním stavu robotu. Dále navrhněte sofistikovanější způsob autonomního řízení, který by umožnil samostatné navádění robotu v prostoru.
Návrh realizujte a ověřte funkčnost navrženého systému.
V závěru práce diskutujte přínos nového řídicího systému oproti jeho stávajícímu řešení.
Seznam doporučené literatury
\renewcommand{\labelenumi}{[\arabic{enumi}]}
Petzold, Charles. Programování ve Windows. Praha : Computer Press, 199str. 121ISBN 80-7226-206-8
Novák, Petr. Mobilní roboty - pohony, senzory, řízení. Praha : BEN - technická literatura, 200str. 24ISBN 80- 7300-141-1.
STENZEL CORPORATION. HeXor? II The mobile robot for research and educatioon: User?s Guide Quick start. V2.0. Gliwice, 200Dostupné na CD dodávaném s robotem Hexor II
Seznam doporučené literatury
\renewcommand{\labelenumi}{[\arabic{enumi}]}
Petzold, Charles. Programování ve Windows. Praha : Computer Press, 199str. 121ISBN 80-7226-206-8
Novák, Petr. Mobilní roboty - pohony, senzory, řízení. Praha : BEN - technická literatura, 200str. 24ISBN 80- 7300-141-1.
STENZEL CORPORATION. HeXor? II The mobile robot for research and educatioon: User?s Guide Quick start. V2.0. Gliwice, 200Dostupné na CD dodávaném s robotem Hexor II
Přílohy volně vložené
1 CD
Přílohy vázané v práci
ilustrace, grafy, schémata, tabulky
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Průběh obhajoby je zveřejněn pouze přihlášenému uživateli.