Bakalářská práce pojednává o robotickém vidění. Na úvod je vyhotovena rešerše strojového a robotického vidění, jejich výhod a omezení a příkladů aplikace. Dále je popsáno pracoviště s průmyslovým robotem a kamerou, úloha, kterou bude robot vykonávat a následné řešení s okomentovaným programem. Závěrem práce je zhodnocení přínosu automatizovaného procesu a rozvedení dalších možností využití.
Anotace v angličtině
Bachelor thesis topic deals with an application of a robotic vision. Search of its advantages, limitations and examples has been made in the introduction. Laboratory workplace with a robot and a camera is described in the second chapter together with the prepared task. Annotated program is located in the third chapter and the final part is dedicated to valorization of benefits and the next potential applications.
Bakalářská práce pojednává o robotickém vidění. Na úvod je vyhotovena rešerše strojového a robotického vidění, jejich výhod a omezení a příkladů aplikace. Dále je popsáno pracoviště s průmyslovým robotem a kamerou, úloha, kterou bude robot vykonávat a následné řešení s okomentovaným programem. Závěrem práce je zhodnocení přínosu automatizovaného procesu a rozvedení dalších možností využití.
Anotace v angličtině
Bachelor thesis topic deals with an application of a robotic vision. Search of its advantages, limitations and examples has been made in the introduction. Laboratory workplace with a robot and a camera is described in the second chapter together with the prepared task. Annotated program is located in the third chapter and the final part is dedicated to valorization of benefits and the next potential applications.
Trendem v robotice jsou aplikace, které využívají systémů robotického vidění, tzv. RobotVision. Jedná se o dynamicky se rozvíjející obor sdružující moderní prostředky hardwaru v oblasti kamer a možnosti počítačového zpracování obrazových dat v kombinaci s řídicími systémy robotů a manipulátorů. Přesnost polohování a reakční doba daná obecně mechanickými vlastnostmi a úrovní řízení je navíc ovlivněna kvalitou detekce snímané scény, resp. objektů, rychlostí obrazové analýzy a komunikace s řídicím systémem. Předpokládá se, že bude proveden rozbor současných možností prostředků robotického vidění s akcentem na hardware a charakter komunikačního protokolu mezi kamerou a řídicím systémem robotu. Poznatky budou využity při návrhu pracoviště a tvorbě programových subroutin zajišťujících komunikaci mezi jednotlivými zařízeními a pohybovou úlohu průmyslového robotu.
Úkolem Vaší BP bude:
1. Provést rozbor současného stavu systémů RobotVision standardně využívaných v průmyslově orientované robotice.
2. S užitím hardwarového vybavení laboratoře robotiky konstrukčně upravit modelové pracoviště, doplnit držáky kamerových systémů, příruby efektoru, úchopné prvky apod.
3. Programově vyřešit robotickou manipulaci s rovinnými, tvarově nesymetrickými objekty s nahodilou orientací a pozicí při uchopování.
4. Vypracovat zhodnocení přínosu navrženého řešení pro nasazení prostředků RobotVision.
Zásady pro vypracování
Trendem v robotice jsou aplikace, které využívají systémů robotického vidění, tzv. RobotVision. Jedná se o dynamicky se rozvíjející obor sdružující moderní prostředky hardwaru v oblasti kamer a možnosti počítačového zpracování obrazových dat v kombinaci s řídicími systémy robotů a manipulátorů. Přesnost polohování a reakční doba daná obecně mechanickými vlastnostmi a úrovní řízení je navíc ovlivněna kvalitou detekce snímané scény, resp. objektů, rychlostí obrazové analýzy a komunikace s řídicím systémem. Předpokládá se, že bude proveden rozbor současných možností prostředků robotického vidění s akcentem na hardware a charakter komunikačního protokolu mezi kamerou a řídicím systémem robotu. Poznatky budou využity při návrhu pracoviště a tvorbě programových subroutin zajišťujících komunikaci mezi jednotlivými zařízeními a pohybovou úlohu průmyslového robotu.
Úkolem Vaší BP bude:
1. Provést rozbor současného stavu systémů RobotVision standardně využívaných v průmyslově orientované robotice.
2. S užitím hardwarového vybavení laboratoře robotiky konstrukčně upravit modelové pracoviště, doplnit držáky kamerových systémů, příruby efektoru, úchopné prvky apod.
3. Programově vyřešit robotickou manipulaci s rovinnými, tvarově nesymetrickými objekty s nahodilou orientací a pozicí při uchopování.
4. Vypracovat zhodnocení přínosu navrženého řešení pro nasazení prostředků RobotVision.
Seznam doporučené literatury
[1] ŠTILEC, J. Využití počítačového vidění v robotice. Liberec, 2008. Disertační práce, Technická univerzita v Liberci. s. 128.
[2] SOMMER, G., R. Klette. Robot Vision. Second International Workshop, RobVis 2008. Auckland, New Zealand: February 18-20, 2008.
ISBN 978-3-540-78157-8.
[3] FLORCZYK, S. Robot Vision:Video-based Indoor Exploration with Autonomous and Mobile Robots. November 2005. p. 216.
ISBN 978-3-527-40544-2.
[4] Návod k použití a k programování - pro KUKA System Software V5.2, V5.3, V5.4. KUKA Roboter GmbH, 2006 {}
[5] KUKA System Software 7.0. KUKA Roboter GmbH, 2006.
[6] CREAD/CWRITE. KUKA Roboter GmbH, 2007.
[7] CHARVÁT, J. Mechanika II, Teorie mechanismů - vybrané statě, skriptum. VŠST Liberec, 1980
Seznam doporučené literatury
[1] ŠTILEC, J. Využití počítačového vidění v robotice. Liberec, 2008. Disertační práce, Technická univerzita v Liberci. s. 128.
[2] SOMMER, G., R. Klette. Robot Vision. Second International Workshop, RobVis 2008. Auckland, New Zealand: February 18-20, 2008.
ISBN 978-3-540-78157-8.
[3] FLORCZYK, S. Robot Vision:Video-based Indoor Exploration with Autonomous and Mobile Robots. November 2005. p. 216.
ISBN 978-3-527-40544-2.
[4] Návod k použití a k programování - pro KUKA System Software V5.2, V5.3, V5.4. KUKA Roboter GmbH, 2006 {}
[5] KUKA System Software 7.0. KUKA Roboter GmbH, 2006.
[6] CREAD/CWRITE. KUKA Roboter GmbH, 2007.
[7] CHARVÁT, J. Mechanika II, Teorie mechanismů - vybrané statě, skriptum. VŠST Liberec, 1980