Tato diplomová práce je zejména zaměřena na současnou 3D obrazovou technologii a průmyslovou aplikaci bin picking (úchop v bedně). Jsou zde probrány různé technologie 3D zachycení obrazu a jejich rozsah možností. Dále jsou zde probrány možné konfigurace robotického praciviště a porovnáni různí výrobci 3D kamer. Také je zde popsána praktická aplikace 3D vidění spolu s Kuka robotem. V této aplikaci je kamera využita k rozpoznání hliníkových obrobků uvnitř bedny a následně jsou odeslány souřadnice obrobku nejhodnějšího k vyzvednutí. Pro komunikaci mezi robotem a kamerou je použit OPC server.
Část této práce je zaměřena na rozpoznání čárových a maticových kódů v průmyslu. Také zde lze nalézt potenciální problémy spojené se zachycením obrazu.
Tato práce byla vytvořena ve společnosti Fibro Läpple Technology.
Anotace v angličtině
This Master thesis is primary focused on current 3D vision technology and industrial bin picking. Here are compared different 3D image acquisition methods and their range of possibilities. Furthermore are discussed possible robotic cell configurations and comparison of several manufacturers. Also here is described practical application of 3D vision together with Kuka robot on a bin picking task. In this application is camera used to detect aluminium profiles in a box and deliver coordinates of the most suitable profile to pick. For communication between the robot and the camera is used OPC server.
Part of this work is focused on barcode and data matrix code reading in industry. You can also find here potential problems connected with image acquisition.
This work was created in company Fibro Läpple Technology.
Klíčová slova
Bin picking, průmyslové vidění, 3D vidění, lokalizace výrobku, osvětlovací podmínky, vision knihovna, OPC komunikace, kalibrace kamery, FLT, Kuka, Halcon, Ensenso, čtení maticových kódů
Klíčová slova v angličtině
Bin picking, industrial vision, 3D vision, object localization, lighting conditions, vision library, OPC communication, camera calibration, FLT, Kuka, Halcon, Ensenso, Data Matrix reader, Data Matrix code
Rozsah průvodní práce
60 s
Jazyk
AN
Anotace
Tato diplomová práce je zejména zaměřena na současnou 3D obrazovou technologii a průmyslovou aplikaci bin picking (úchop v bedně). Jsou zde probrány různé technologie 3D zachycení obrazu a jejich rozsah možností. Dále jsou zde probrány možné konfigurace robotického praciviště a porovnáni různí výrobci 3D kamer. Také je zde popsána praktická aplikace 3D vidění spolu s Kuka robotem. V této aplikaci je kamera využita k rozpoznání hliníkových obrobků uvnitř bedny a následně jsou odeslány souřadnice obrobku nejhodnějšího k vyzvednutí. Pro komunikaci mezi robotem a kamerou je použit OPC server.
Část této práce je zaměřena na rozpoznání čárových a maticových kódů v průmyslu. Také zde lze nalézt potenciální problémy spojené se zachycením obrazu.
Tato práce byla vytvořena ve společnosti Fibro Läpple Technology.
Anotace v angličtině
This Master thesis is primary focused on current 3D vision technology and industrial bin picking. Here are compared different 3D image acquisition methods and their range of possibilities. Furthermore are discussed possible robotic cell configurations and comparison of several manufacturers. Also here is described practical application of 3D vision together with Kuka robot on a bin picking task. In this application is camera used to detect aluminium profiles in a box and deliver coordinates of the most suitable profile to pick. For communication between the robot and the camera is used OPC server.
Part of this work is focused on barcode and data matrix code reading in industry. You can also find here potential problems connected with image acquisition.
This work was created in company Fibro Läpple Technology.
Klíčová slova
Bin picking, průmyslové vidění, 3D vidění, lokalizace výrobku, osvětlovací podmínky, vision knihovna, OPC komunikace, kalibrace kamery, FLT, Kuka, Halcon, Ensenso, čtení maticových kódů
Klíčová slova v angličtině
Bin picking, industrial vision, 3D vision, object localization, lighting conditions, vision library, OPC communication, camera calibration, FLT, Kuka, Halcon, Ensenso, Data Matrix reader, Data Matrix code
Zásady pro vypracování
Market research of manufactures, state of the art, industrial capabilities
Cost analysis and potential
Possible concepts
Code recognition
Shape recognition
Application possibilities
Boundary conditions
Technical borders, lighting rules
Real construction and application for functional testing of the application with Kuka KRC4 Robot
Zásady pro vypracování
Market research of manufactures, state of the art, industrial capabilities
Cost analysis and potential
Possible concepts
Code recognition
Shape recognition
Application possibilities
Boundary conditions
Technical borders, lighting rules
Real construction and application for functional testing of the application with Kuka KRC4 Robot
Seznam doporučené literatury
\renewcommand{\labelenumi}{[\arabic{enumi}]}
STEGER, Carsten, Markus ULRICH a Christian WEIDEMANN. Machine vision algorithms and applications. Weinheim: Wiley-VCH, c2008, x, 360 p. ISBN 3527407340.
Seznam doporučené literatury
\renewcommand{\labelenumi}{[\arabic{enumi}]}
STEGER, Carsten, Markus ULRICH a Christian WEIDEMANN. Machine vision algorithms and applications. Weinheim: Wiley-VCH, c2008, x, 360 p. ISBN 3527407340.
Přílohy volně vložené
1 CD
Přílohy vázané v práci
-
Převzato z knihovny
Ne
Plný text práce
Přílohy
Posudek(y) oponenta
Hodnocení vedoucího
Záznam průběhu obhajoby
Průběh obhajoby je zveřejněn pouze přihlášenému uživateli.