Práce popisuje proces konstrukce manipulátoru pro přepravu břemen pro použití s multikoptérou. V první části se práce věnuje rešerši existujících konstrukčních řešení a komponentů potřebných pro jejich konstrukci, je zde popsáno i referenční břemeno. Druhá část práce se zabývá návrhem a výběrem vhodného konstrukčního řešení, kterým je řešení s robotickými rameny, poté se věnuje jeho zpracování. Následuje výroba prototypu pomocí 3D tisku, jeho sestavení a tvorba řídícího softwaru. V poslední části se práce věnuje provedení a vyhodnocení zkoušek prototypu.
Annotation in English
The thesis describes process of designing manipulator for loads transportation, which is used with multicopter. First part deals with research of existing design solutions and components used in them. In second part the process of creating conceptual designs is described, followed by choosing one of them, which is concept with robotic arms. Next part deals with prototype creation, using 3D printing and design of control software. Last part describes tests done with prototype and their evaluation.
Práce popisuje proces konstrukce manipulátoru pro přepravu břemen pro použití s multikoptérou. V první části se práce věnuje rešerši existujících konstrukčních řešení a komponentů potřebných pro jejich konstrukci, je zde popsáno i referenční břemeno. Druhá část práce se zabývá návrhem a výběrem vhodného konstrukčního řešení, kterým je řešení s robotickými rameny, poté se věnuje jeho zpracování. Následuje výroba prototypu pomocí 3D tisku, jeho sestavení a tvorba řídícího softwaru. V poslední části se práce věnuje provedení a vyhodnocení zkoušek prototypu.
Annotation in English
The thesis describes process of designing manipulator for loads transportation, which is used with multicopter. First part deals with research of existing design solutions and components used in them. In second part the process of creating conceptual designs is described, followed by choosing one of them, which is concept with robotic arms. Next part deals with prototype creation, using 3D printing and design of control software. Last part describes tests done with prototype and their evaluation.
1. Proveďte rešerši prostředků pro úchop nákladu.
2. Navrhněte varianty mechanismu efektoru pro úchop nákladu pro přepravu. Vyberte nejvhodnější řešení. Zdůvodněte výběr.
3. Navrhněte vhodné automatizační prostředky pro řízení úchopu: senzor pro detekci úchopu, mikropočítačový systém.
4. Efektor vyrobte. Implementujte algoritmus pro řízení úchopu.
5. Ověřte funkčnost a správnost zrealizovaného návrhu.
Research Plan
1. Proveďte rešerši prostředků pro úchop nákladu.
2. Navrhněte varianty mechanismu efektoru pro úchop nákladu pro přepravu. Vyberte nejvhodnější řešení. Zdůvodněte výběr.
3. Navrhněte vhodné automatizační prostředky pro řízení úchopu: senzor pro detekci úchopu, mikropočítačový systém.
4. Efektor vyrobte. Implementujte algoritmus pro řízení úchopu.
5. Ověřte funkčnost a správnost zrealizovaného návrhu.
Recommended resources
[1] HEROUT P. Učebnice jazyka C (6. vydání). České Budějovice: KOPP nakladatelství. 2009. ISBN: 978-80-7232-383-8.
[2] CHVÁLA B., J. NEDBAL, G. DUNAY Automatizace. Praha: SNTL-ALFA, 1989. ISBN 80-03-00090-4.
[3] KLOBOUČEK J. Snímače v průmyslu (skriptum). Liberec: Technická univerzita v Liberci, 2012.
ISBN 978-80-7372-828-1.
[4] LEINVEBER J., P. VÁVRA Strojnické tabulky. Praha: ALBRA - pedagogické nakladatelství, 2008. ISBN 978-80-7361-051-7.
[5] SHIGLEY, J. E., Ch. R. MISCHKE, R. G. BUDYNAS a M. VLK (ed.). Konstruování strojních součástí. 1. vyd. Brno: VUTIUM, 2010.1159 s. ISBN 978-80-214-2629-0.
[6] How to build a drone - A definitive guide for newbies [online]. [cit. 2019-09-12]. Dostupné z: http://beginnerflyer.com/build-a-drone/
Recommended resources
[1] HEROUT P. Učebnice jazyka C (6. vydání). České Budějovice: KOPP nakladatelství. 2009. ISBN: 978-80-7232-383-8.
[2] CHVÁLA B., J. NEDBAL, G. DUNAY Automatizace. Praha: SNTL-ALFA, 1989. ISBN 80-03-00090-4.
[3] KLOBOUČEK J. Snímače v průmyslu (skriptum). Liberec: Technická univerzita v Liberci, 2012.
ISBN 978-80-7372-828-1.
[4] LEINVEBER J., P. VÁVRA Strojnické tabulky. Praha: ALBRA - pedagogické nakladatelství, 2008. ISBN 978-80-7361-051-7.
[5] SHIGLEY, J. E., Ch. R. MISCHKE, R. G. BUDYNAS a M. VLK (ed.). Konstruování strojních součástí. 1. vyd. Brno: VUTIUM, 2010.1159 s. ISBN 978-80-214-2629-0.
[6] How to build a drone - A definitive guide for newbies [online]. [cit. 2019-09-12]. Dostupné z: http://beginnerflyer.com/build-a-drone/
Enclosed appendices
7 výkresů, 1 kusovník, 2 zdrojové kódy
Appendices bound in thesis
-
Taken from the library
Yes
Full text of the thesis
Appendices
Reviewer's report
Supervisor's report
Defence procedure record
Defence procedure records are not shown to unauthorized users.